秋天，七月，太尉刘裕到了陕地。沈田子、傅弘之进入武关，后秦的守将们都弃城逃跑了。沈田子他们继续前进，驻扎在青泥。后秦皇帝姚泓派给事黄门侍郎姚和都驻扎在峣柳，来抵挡沈田子他们。西秦的相国翟勍去世；八月，西秦任命尚书令昙达为左丞相，右仆射元基为右丞相，御史大夫麹景为尚书令，侍中翟绍为左仆射。
太尉刘裕到了乡，沈田子等人准备攻打峣柳。后秦皇帝姚泓想亲自带兵抵御刘裕的大军，但又担心沈田子等人从后面偷袭，就想先把沈田子他们消灭掉，然后再倾全国之力向东出击。于是姚泓率领几万步兵和骑兵，突然来到青泥。沈田子本来就是作为疑兵的，所带领的士兵才一千多人，听说姚泓来了，就想主动出击。傅弘之觉得双方兵力悬殊，想阻止他，沈田子说：“打仗就讲究出奇制胜，不一定非得人多。况且现在咱们和敌人兵力差距这么大，已经是势不两立了，如果等他们把包围圈稳固了，咱们就没地方逃了。不如趁他们刚到，营阵还没布置好，先冲上去，说不定能成功。”说完就带着自己的部队率先前进，傅弘之跟着他一起。后秦的军队把他们围了好几层。沈田子安抚士兵们说：“各位冒险从大老远来，等的就是今天这场战斗，生死在此一举，能不能封侯就看现在了！”士兵们听了都精神抖擞，呐喊着，拿着短兵器奋勇杀敌，后秦军队大败，被斩杀了一万多人，还缴获了姚泓的车马、服饰等物品，姚泓只好逃回灞上。
一开始，刘裕因为沈田子等人兵力少，就派沈林子带兵从秦岭过去支援，等沈林子到的时候，后秦军队已经被打败了，于是他们就一起追击，关中各个郡县很多都偷偷向沈田子表示愿意归降。
辛丑日，太尉刘裕到了潼关，任命朱超石为河东太守，让他和振武将军徐猗之在黄河北岸和薛帛会合，一起攻打蒲阪。后秦的平原公姚璞和姚和都一起反击，徐猗之战败身亡，朱超石逃回潼关。东平公姚赞派司马国璠带领北魏的军队跟在刘裕后面。
王镇恶请求率领水军从黄河进入渭水，直逼长安，刘裕同意了。后秦的恢武将军姚难从香城带兵往西撤退，王镇恶追击。后秦皇帝姚泓从灞上带兵回来，驻扎在石桥作为姚难的后援，镇北将军姚强和姚难合兵一处，驻扎在泾上抵挡王镇恶。王镇恶派毛德祖进攻，打败了他们，姚强战死，姚难逃到长安。
东平公姚赞退守郑城，太尉刘裕进军逼近他。姚泓派姚丕守卫渭桥，胡翼度驻扎在石积，东平公姚赞驻扎在灞东，姚泓自己则驻扎在逍遥园。
王镇恶逆着渭水而上，乘坐着蒙冲小舰，划船的人都在舰内。后秦的人看到船自己前进却没看到划船的人，都惊讶得以为是神仙来了。壬戌日清晨，王镇恶到达渭桥，命令士兵们吃完饭，都拿着兵器上岸，后上岸的人斩首。大家上岸后，渭水水流湍急，船都随着水流漂走了，一下子就不见了踪影。当时姚泓率领的军队还有好几万人。王镇恶对士兵们说：“咱们的家都在江南，这里是长安的北门，离家有万里远，船和衣服粮食都已经随着水流漂走了。现在前进打仗，如果胜利，那功名都有了；要是失败，连尸骨都回不去了，没别的路可走。大家加油啊！”说完就身先士卒，士兵们也都踊跃向前，在渭桥把姚丕打得大败。姚泓带兵来救援，却被姚丕败退的士兵冲散践踏，还没交战就溃败了。姚谌等人都战死，姚泓单人匹马逃回宫中。王镇恶从平朔门进入长安，姚泓和姚裕等几百人骑马逃到石桥。东平公姚赞听说姚泓战败，带兵前来救援，但士兵们都溃散逃走了。胡翼度向太尉刘裕投降。
姚泓打算出城投降，他十一岁的儿子姚佛念对他说：“晋人肯定会随心所欲地处置咱们，就算投降也免不了一死，还不如自杀。”姚泓心里难受，没有回应，姚佛念就登上宫墙，跳下去摔死了。癸亥日，姚泓带着妻子儿女、大臣们到王镇恶的军营门口请求投降，王镇恶把他们交给了下属官吏。长安城中有夷族、汉族共六万多户，王镇恶用国家的恩德安抚他们，号令严明，百姓们都能安居乐业。
九月，太尉刘裕到了长安
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